“不是说你有问题，是我有问题想问你……”

乍一听到这个句式的常浩南差点没笑出来，费了好大力气才总算憋住，切换回郑重的神情：

“您说。”

沈俊荣当即把方案翻到其中一页：

“卫星姿态调整这部分……要想在这么短的时间里确定全部四颗星的新姿态，恐怕有些困难吧？”

作为经验丰富的工程专家，他提出的问题直指关键：

“我当然不是质疑你们的计算有问题，如果这要是东方红四号平台，那确实没什么问题，但你们那可是小卫星，轻量平台的姿态敏感器受到体积和功能限制，性能很难和传统航天级元器件相比，一般要经过多轮校准之后，才能确保足够的指向精度……”

显然，尽管青鸾卫星群本身并不从属于载人航天工程，但这段时间里，沈俊荣也没少对前者上心。

至少，连星上采用的传感器参数都有所了解。

不过，用磁强计＋太阳敏感器＋陀螺的轻型低成本姿态敏感器配置高效确定卫星姿态，本来也是青鸾系统测试的重点项目之一——

航天级元器件确实精确且可靠，但贵金属封装的制造方式就决定了其成本高昂。

根本不可能降低到可以大规模应用的水平。况且产量也跟不上。

因此，常浩南当即解释道：

“如果直接通过确定性算法，根据姿态敏感器的测量值确定姿态，那确实很难克服测量误差对姿态确定精度的影响。”

“但是，可以先用高斯-牛顿算法进行初步解算……”

说话间，他突然四下看了看，像是在找什么东西。

沈俊荣赶紧朝等在旁边的张维永示意了一下。

后者迅速递来纸笔。

“像这样……将磁强计和太阳敏感器的6维观测量转换为最优四元数，从而把观测自由度从9维降低到7维，再以最优四元数联合陀螺数据作为观测量，以姿态四元数和惯性系下的角速度作为状态量进行UKF滤波，就能在最大程度上降低测量误差的影响，提高姿态解算精度……”

常浩南一边描述，一边大致列出了滤波状态方程和卡尔曼增益矩阵的计算方法。

当然，具体结果，就不是人脑能算明白的了。

张维永从去年下半年开始，就在曙光三号上进行着状态仿真，直到卫星发射之前不久才终于确定好全部的参数。

写完之后，常浩南把笔从容放到一边：

“虽然精度还是不可能比得上大型平台，但中轨道卫星对于姿态的敏感性本来就不是特别高，而且即便算上四套备份，整个姿态定位系统的成本也只有传统方案的不到10%，足够以后投入大规模应用了……”

“四套备份？”